CPNL

  • Posted on: 17 September 2012
  • By: admin
  • Updated on: 30 September 2016
En bref
Nom complet: 
Commande prédictive non-linéaire
Liste de diffusion: 
Mots-clés: 

Commande prédictive,non linéaire, optimisation contrainte, commande optimale, stabilité.

Détails
Objectifs: 

Animer et favoriser l’échange au sein de la communauté de la commande prédictive, valoriser et transférer la méthodologie au sein de la communauté automatique nationale. Il s’agit de partager des expériences accumulées, dans des domaines aussi divers que la robotique, le génie des procédés ou l’aéronautique et de montrer à travers des exemples variés et concrets les potentialités de l’approche par horizon-glissant. Parmi les verrous scientifiques, on peut citer : la stabilité du système en boucle fermée avec un critère à horizon fini sans contrainte finale, la caractérisation de la robustesse vis à vis des dynamiques négligées ou des erreurs de modèle, des perturbations inconnues et non mesurées, la formulation sous optimale et résolution en ligne des problèmes d’optimisation avec le choix des techniques d’optimisation, l’implémentation temps-réel sur des structures à dynamiques rapides : robots parallèles d’usinage, robots bipèdes soumis à des contraintes unilatérales, systèmes non linéaires oscillants,… Une importance particulière sera accordée aux exemples mettant en œuvre des systèmes à dynamiques rapides et fortement contraints. En effet, pour ces systèmes, le réflexe de commande prédictive non linéaire est presque absent, du fait de l’idée, selon laquelle cette commande est confinée aux systèmes à dynamiques lentes, les seuls systèmes offrant un temps de calcul suffisant.

Méthode: 

Routines d’optimisation, programmation non linéaire.

Fonctionnement: 

Le groupe fonctionne par journées scientifique comprenant des exposés techniques et des discussions ouvertes sur les orientations à prendre.