CPNL

  • Posted on: 8 March 2019
  • By: admin
  • Updated on: 8 March 2019
En bref
Nom complet: 
Commande Prédictive Non Linéaire
Liste de diffusion: 
Détails

Depuis les premiers articles sur la commande prédictive il y a une quarantaine d’années, les stratégies basées sur l’optimisation d’un critère sur horizon glissant ont toujours suscité beaucoup d’intérêt dans des domaines aussi divers que la robotique, le génie des procédés, l’aéronautique, l’automobile et plus récemment dans la gestion énergétique des bâtiments. De nombreux développements théoriques ont permis le succès d’un grand nombre d’applications industrielles aussi bien en commande qu’en estimation sur horizon glissant. Longtemps dédiée aux systèmes à dynamiques lentes, la commande prédictive s’applique dorénavant aux systèmes complexes, à retards, à équations aux dérivées partielles et à dynamiques rapides.

Dans ce contexte, l’un des objectifs du groupe de travail de commande prédictive non linéaire est de présenter des exemples concrets d’application de la commande prédictive à divers domaines en privilégiant les systèmes complexes, fortement contraints ou à dynamiques rapides. Le partage de ces expériences favorise les échanges et les transferts de méthodologie au sein de la communauté française des automaticiens travaillant sur la commande prédictive.

Concernant les verrous scientifiques de la commande prédictive, on peut citer la stabilité du système en boucle fermée avec un critère à horizon fini sans contrainte finale, la caractérisation de la robustesse vis à vis des dynamiques négligées, des erreurs de modèle, des perturbations inconnues et non mesurées (robustification à base de LMI), le développement d’algorithmes d’optimisation dédiés aux approches de commande prédictive afin de satisfaire les contraintes de fonctionnement et les exigences temps réel (fast NMPC) des applications (robots parallèles d’usinage, robots bipèdes, flotte de robots mobiles ou d’UAV,...).