Commande bio-inspirée de robots pour des tâches rythmiques en interaction avec l’environnement

  • Posted on: 13 April 2018
  • By: maria.makarov
  • Updated on: 13 April 2018
Type recrutement: 
Sujet de thèse
Section: 
61 (Génie informatique, automatique et traitement du signal)
Entité et lieu: 
L2S, Gif-sur-Yvette
Urgent ?: 
oui
Détails: 

Proposition de sujet de thèse interdisciplinaire en Automatique/Robotique/Sciences du mouvement humain

Ce projet de recherche se positionne à l’interface entre l'Automatique et les Sciences du mouvement humain (neurosciences). Il vise à modéliser le contrôle du membre supérieur humain dans un geste sensorimoteur rythmique finalisé, à savoir la frappe cyclique de balle (https://www.universite-paris-saclay.fr/fr/actualite/quand-la-balle-rebon...). Cette modélisation contribue d'une part à la compréhension du mouvement humain et à son analyse à l'aide d'outils de l'automatique, et d'autre part au développement de stratégies de commande bio-inspirées innovantes pour des systèmes robotiques anthropomorphes en interaction avec l'environnement, pour des applications en co-manipulation et assistance robotique.
Ce projet de recherche s'inscrit dans le cadre d'une collaboration scientifique entre des enseignants-chercheurs du L2S (CentraleSupélec, CNRS, Université Paris-Sud) et du CIAMS (Université Parist-Sud).

* Voir fichier pdf ci-joint pour le sujet détaillé

* Type de financement : contrat doctoral à l'école doctorale ED STIC, sur concours

* Lien vers le sujet sur le site ADUM : http://adum.fr/as/ed/voirproposition.pl?site=adumfr&matricule_prop=20649

* Contacts: Pedro Rodriguez-Ayerbe (pedro.rodriguez@centralesupelec.fr); Maria Makarov (maria.makarov@centralesupelec.fr); Isabelle Siegler (isabelle.siegler@u-psud.fr)

Profil et compétences recherchées :
- Niveau Master 2 ou Ecole d’ingénieurs, spécialité Automatique
- Automatique : automatique avancée classique, stabilité de systèmes non linéaires
- Robotique : des connaissances antérieures en robotique de manipulation (modèle dynamique, commande) serait un plus mais ne constitue pas de prérequis spécifique, mise à niveau possible en début de thèse
- Intérêt pour les sciences du mouvement, capacité à se positionner sur une thématique fortement interdisciplinaire (automatique – robotique – sciences du mouvement humain), esprit de synthèse
- Capacité à présenter les résultats techniques en français et en anglais, à l’écrit comme à l’oral
- Goût pour l’expérimentation

Pour candidater :
L'examen des candidatures a lieu dès maintenant et jusqu'à mi-mai. Merci de transmettre aux encadrants {pedro.rodriguez@centralesupelec.fr; maria.makarov@centralesupelec.fr; isabelle.siegler@u-psud.fr} l'ensemble des informations suivantes :
- un CV détaillé
- une lettre de motivation
- relevés de notes en Master 1 et Master 2, et/ou école d'ingénieur
- 2 contacts de référents