Proposition de thèse au L2S (CentraleSupélec, CNRS, Université Paris‐Saclay) et CIAMS (Université Paris‐Saclay). Synthèse de lois de commande bio-inspirées à impédance variable pour interaction avec l’environnement dans des tâches rythmiques
Contexte : Ce projet de recherche se positionne à l’interface entre l’Automatique et les Sciences du mouvement humain (neurosciences). Il vise à modéliser le contrôle du membre supérieur humain dans un geste sensorimoteur rythmique finalisé, à savoir la frappe cyclique de balle. Cette modélisation contribue d’une part à la compréhension du mouvement humain et à son analyse à l’aide d’outils de l’automatique, et d’autre part au développement de stratégies de commande bio-inspirées innovantes pour des systèmes robotiques anthropomorphes en interaction avec l’environnement, pour des applications en co-manipulation et assistance robotique.
Ce projet de recherche s’inscrit dans le cadre d’une collaboration scientifique entre des enseignants-chercheurs du L2S (CentraleSupélec, CNRS, Université Paris‐Saclay) et du CIAMS (Université Paris‐Saclay). Les deux équipes sont partenaires dans l’axe thématique « Homme artificiel bio‐inspiré » de la Structure Fédérative FédeV des Sciences du Mouvement (http://fedev.universite-paris-saclay.fr/).
Objectif : Dans le cadre de cette thèse on souhaite analyser du point de vue de l’automatique les propriétés de la boucle fermée de la tâche cyclique hybride (modélisée dans thèse de G. Avrin) en présence de variations d’impédance du bras humain (mises en évidence dans la thèse de V. Fortineau), pour en extraire des principes utilisables pour la synthèse de lois de commande bio-inspirées pour la robotique interactive.
Date de début souhaitée de la thèse : octobre 2022
Contacts :
- Pedro Rodriguez-Ayerbe : pedro.rodriguez@centralesupelec.fr
- Maria Makarov : maria.makarov@centralesupelec.fr
- Isabelle Siegler : isabelle.siegler@universite-paris-saclay.fr
