Recrutement

recrutement

Offre de thèse en Robotique Mobile Collective - Université Le Havre Normandie (GREAH)

Type de recrutement
Thèse
Durée
Rattachement
Université Le Havre Normandie GREAH
Fin de l'affichage
Détails (fichier)

Titre :
Navigation Autonome et Coordonnée en Contexte Distribué

Résumé :
Recourir à des drones (terrestres, aériens, aquatiques) pour réaliser des tâches complexes (surveillance, inspection, …) sur des sites industriels couvrant plusieurs kilomètres carrés est désormais envisageable. Equipés de capteurs dédiés pour faire des mesures, prendre des photos, ou encore prélever des échantillons, les robots mobiles sont capables de coopérer entre eux et de se substituer à des opérateurs humains lorsque les tâches sont à réaliser en milieux hostiles.
Pour utiliser efficacement ces nouvelles technologies, il est nécessaire de doter ces robots mobiles d’une certaine autonomie et d’algorithmes de prise de décision afin de les aider à se répartir les tâches qu’ils devront accomplir et quelles informations ils devront recueillir durant leur mission. Il faut également les doter de capacité de navigation autonome, notamment en introduisant des points particuliers de l’environnement (waypoints). Les problématiques d’évitement d’obstacles statiques et dynamiques et d’anticollisions doivent aussi être prises en considération. Pour lever les doutes à certains endroits sensibles, il faudra peut-être recourir à plusieurs agents, alors qu’à l’inverse certaines tâches moins critiques pourront être prises en charge indifféremment par l’un ou l’autre de ces agents. Ce problème est également contraint par des considérations technologiques liées aux caractéristiques technologiques des équipements disponibles (autonomie, rapidité, rayon d’action, capacité à transporter des charges lourdes, …).
Par conséquent, configurer une mission d’inspection ou d’intervention devient rapidement compliqué, encore plus lorsqu’un incident vient de se produire et que la confusion règne sur le site industriel parcouru.

Contacts : francois.guerin@univ-lehavre.fr / dimitri.lefebvre@univ-lehavre.fr