Descriptif succinct du stage: Le travail demandé consiste, dans un premier temps, à implémenter différentes lois de commandes (linéaire-quadratique, prédictive, basée sur des observateurs) en "clair" pour des systèmes linéaires autonomes. Puis, il faudra implémenter les mêmes lois avec un chiffrement (l’algorithme de chiffrement/déchiffrement sera fourni), voir [5]. Ensuite, à partir de la mesure des performances des différentes lois de commandes chiffrées - en terme de qualité de poursuite, de temps de calcul, de robustesse aux incertitudes et de sécurité - il faudra démontrer des résultats de stabilité et de convergence pour les commandes construites. Enfin, par des techniques de linéarisation (prolongement, plongement, équivalence de classes...), les résultats obtenus seront appliqués à des systèmes non-linéaires (cas d’un robot mobile)
Compétences recherchées :
— Etudiant·e de M2 en Automatique ou Mathématiques Appliquées avec des connaissances en contrôle.
— Bonnes capacités de programmation : Matlab & Simulink ou Python ou C++
Détails sur le sujet et les contacts; voir le pdf ci-joint.
